电力综合管廊，交通隧道，人防隧道巡检机器人

隧道自动巡检系统将的机器人技术和无损传感的物联网技术相结合，长期、实时、空间上自由连续地获得隧道内部的设备运行状态信息，分析包括隧道结构状态、设备工作状态、车辆行驶状态、路面状态、隧道气象状态在内的各种状态特征，以便了解隧道运行中因损伤或者退化而造成的改变，并利用诊断方法判断损伤的发生、位置、程度，对隧道正常运行健康状况做出评估，在危及隧道结构安全性能的临界点到来之前提早发现异常，为隧道在特殊气候、交通条件下或隧道运行状况严重异常时触发预警信号，为隧道的维修、养护与管理决策提供依据和指导。

智慧隧道机器人可实现可见光与红外视频图像采集功能，机器人可自动移动到位置，控制云台自由转动，拍摄隧道内各种设备高清图像和红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，在主控室的工作人员便可根据图像判断出隧道内的各种设备是否安全以及隧道内部墙体是否出现开裂，漏水等情况。

智能巡检系统可实现红外视频图像采集功能，控制云台自由转动，拍摄输煤廊道内各种设备红外热成像，并将采集到的信息经局域网实时传输到主控室，自动巡检过程中，自动发现温度超限节点和区域，依照DLT664规范对站内设备进行温度检测，对电流、电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并预警。并保存拍照的时间、地点、图片信息，在主控室的工作人员便可根据图像判断出区域内的各种设备是否安全。

4.1.3. 环境监测功能

巡检机器人携带有气体探测器与温湿度传感器，可以随时对隧道内的空气环境与温湿度进行分析并得出结果，同时将结果反馈给主控室的工作人员，也可人工设置报警的限值，包括低温、高温报警限值，湿度报警限值，气体浓度报警限值，超过限值后立即声光报警，以防止由于工作人员对隧道环境的误判，造成生命危险。

4.1.3. 双向语音对讲功能

当隧道内设备发生现场工作人员不能解决的非常规问题时，通过综合隧道智能机器人的视频设备和语音设备可实现现场工作人员与远端的即时交互，由来指导和监督现场工作人员，实现正确规范的操作，有助于问题的现场解决。此时，机器人将伴随现场的工作人员进行工作。

4.2. 火灾监测与消防

  智能机器人除了搭载有红外热像仪，还搭载有烟雾检测设备，可协同对隧道内的火灾进行监控预警。当机器人发现火源后，立即发出警报，提醒后台人员采取应急措施，同时调动系统配套的消防机器人。消防机器人根据巡检机器人提供的火灾位置信息，时间赶赴火灾地点进行应急消防工作。灭火机器人搭载有超细干粉灭火器，满足电力隧道的灭火要求。

4.3应急处理功能

机器人在日常巡视过程中，当检测到隧道内出现交通事故，可以时间赶到现场，发出警报并上传实时位置。同时检测隧道内的烟雾浓度和有害气体浓度，在安全可控的情况下施救人员方可进入现场，大大缩短救援时间和降低危险系数。

4.4.辅助照明

智能巡检机器人具备辅助照明功能，能在夜间或光照强度低的情况下正常运行。